Sensé signifie simplement "qui a du sens".
- La proposition est sensée.
- Organisez vos idées de manière sensée.
censé est un adjectif qui peut se remplacer par supposé ou obligé. C'est d'ailleurs la manière la plus simple pour l'identifier. Si on peut le remplacer par supposé/obligé alors il s'agit bien de censé.
- Nul n'est censé ignorer la loi
- Comment étais-je censé le savoir ?
Il est fréquent de confondre "censé". En fait, il s'agit d'un vestige de la conjugaison d'un ancien verbe, aujourd'hui inutilisé qui signifiait croire/penser. Il ne reste aujourd'hui de lui que son participe passé devenu orphelin.